La galería del baluarte de San Pedro se construyó en torno a 1772. Fue obra del ingeniero militar Pedro Ruiz de Olano, que buscaba ensanchar los baluartes y, en este engrosamiento, en lugar de rellenarlo de tierra, creó la galería con aspilleras para fusilería. Su misión era defender el foso de posibles ataques. Tenía que estar lo suficientemente alta como para que desde fuera no pudiera atacarse al interior. Estuvo en servicio sobre todo durante la Guerra de la Independencia, cuando demostró su utilidad. Los ataques de entonces aún son perceptibles en una aspillera que quedó destrozada por un cañonazo. A partir de entonces, como ocurrió con el resto de la fortificación, su valor estratégico militar fue decayendo hasta principios del siglo XX, cuando fue cedida al ayuntamiento. En los años 40, cuando se construyeron en el interior del baluarte unas casas de realojo tras una riada del Rivillas, se cegó la entrada. Así ha permanecido más de medio siglo. Hace dos años se accedió a ella.La galería está dividida en cuatro tramos, cada uno de ellos con cuatro puestos de fusileros: 16 en total. La longitud ronda los 60 metros. Cuando estaba en uso también existía un almacén polvorín.
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